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제어
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== 제어 이론 == 제어는 크게 고전제어와 현대제어로 나뉘는데 [[칼만 필터|칼만의 상태 방정식]] 도입 전후가 그 기준이다. 고전제어는 시스템의 [[미분방정식]]을 [[라플라스 변환]]하여 구해지는 전달함수에 기초하여 주파수 영역에서 컨트롤러를 설계하는 이론이다. 현대제어는 상태방정식으로 시스템을 표현하여, 시간영역에서 컨트롤러를 설계한다. 이름만 고전제어라 낡은 제어이론이라고 오해할 수 있으나, 고전제어는 강인(Robust)제어와 같은 시스템의 불확실성을 다루는 제어 분야에서 현대에도 이용된다. 고전제어는 입출력만 표현한다는 한계를 지니는 반면 현대제어는 상태방정식으로 시스템의 상태(State)까지 고려할 수 있어, 보다 복잡한 시스템의 제어를 가능케 한다. 그리고 시간영역이라 직관적인 장점이 있다. 현대에 들어서 연구된 수많은 제어 이론이 이 상태방정식에 기초하고 있다. [[칼만 필터]], [[최적제어론]], 적응제어 등이 대표적이다. 하지만 시스템의 표현이 상태의 도입형태에 따라서 달라지는 용장성(글이나 말 따위가 쓸데없이 길다)을 지니기 때문에 실제 산업에서 이용되기에는 너무 복잡하다. 그렇기 때문에 이론만 번지르르하지 실제론 아무런 도움이 안 된다는 평도 있다.
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