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제어
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==== PID 제어 ==== [math( \displaystyle K_{pid}(s) = K_p + \frac{K_i}{s} + sK_d = K_p(1 + {1 \over sT_i} + sT_d) )] 위 세 가지 제어를 이용하여 일반적으로 PI 제어, PD제어, IP제어--거꾸로 썼다고 다른제어가 됨-- PID 제어를 쓰게 되는데 어딘가 모자란 P 제어를 I 제어가 보충해주고 이 폭주기관차 I 제어를 D 제어가 억누르는 개념이다. 이 세 가지를 보통은 경험적으로 이것도 해보고 저것도 해보면서 적당한 값을 찾아 쓰면 된다. 일반적으로 P를 최대한 높여 시스템이 발광하기 직전에서 일정치를 빼고 마찬가지로 I 제어를 최대한 높여 시스템이 발광하기 시작하면 D 제어를 추가하여 발광하기 직전으로 튜닝을 해보자. 그러면 그럭저럭 쓸만한 녀석이 탄생한다. 다들 튜닝에 어려움을 많이 겪는데 이를 결정할 이론적인 방법이 있다!! (Ziggler Nichols 방법) 하지만 기대하지 말자. 세상에 저 방법으로 제어가 될 시스템이면 제어에 고민할 필요가 없다. 지글러 니콜스는 그냥 튜닝 시작점이라고 이해하면 편하다. 몇몇 시스템의 경우에는 오토 튜닝 기능을 제공하기도 한다.
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