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제어
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==== PD 제어 ==== Proportional Derivative 제어 (비례 미분 제어) [math( \displaystyle K_{pd}(s) = K_p + sK_d = K_p (1 + sT_d) )] 폭주하는 제어를 잠재우기 위한 미분제어다. 예를 들어 미친듯이 입력값을 높여서 온도가 -10도에서 한번에 10도로 한번에 +20도가 올라갔다고 하자. 그러면 다음 결과는 30도가 될 것이라 생각할 수 있다. 이런 상황을 방지하기 위해서는 이런 20도가 증가했다는 사실에 대해 -10정도에 해당하는 입력을 빼주어야 한다. 대부분의 시스템은 관성이라는 개념이 존재한다.[* 물리에서는 질량, [[열역학]]에서는 비열, [[유체역학]]에서는 유량 등.] 따라서 미리 입력을 줄여놓아야 정확하고 빠른 제어가 가능하다. 하지만 제어가 느려진다는 단점도 있다. 목표치에 도달할 때 좀 더 스무스하게 도착하도록 하는 대신에 제어 성능이 좀 느려지는 경향이 있다. 하지만 이러한 제어를 하는 이유는 시스템의 상태가 좀더 안정적으로 수렴한다는 데 있다. 전자공학 시스템에서는 신호의 Overshoot을 억제하여 제어의 안정성을 높인다. 예를 들어 비행기가 착륙하는데 (목표 고도가 0m) 빠르다고 최단거리로 지상에 접근하면.... [[더 이상의 자세한 설명은 생략한다.]] 착륙하는데 고도를 천천히 낮추어야 비행기가 안전하게 착륙하듯이 우리의 일반적인 제어대상도 마찬가지이다. 따라서 이러한 D 제어도 마찬가지로 필요하다.
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