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===== 외란 ===== 외란(disturbance)은 시스템 외부로부터 가해지는 고려되지 않은 입력을 주로 노이즈라고 한다. 실제로 제어기 설계 과정에서 외란은 [[블록 선도]](block diagram)의 입력 부분에 추가로 가해지는 미지 입력(unknown input) 형태로 고려되는 경우가 대부분이지만 엄밀히 분류하자면 입력 외란(input disturbance)과 출력 외란(output disturbance)가 구분될 수 있다. 다만 출력 외란은 수학적으로 입력 외란으로 완전히 동등하게(equivalently) 대체될 수 있기 때문에 출력 외란은 자주 고려되지 않는다. 또한 관습적으로 외란이라 하면 입력 외란을 의미하며, 출력 외란은 단순한 센서 노이즈 수준으로 치부하여 잡음으로 간주될 때가 많다.
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