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===== 모델 불확실성 ===== 모델 불확실성(model uncertainty)은 실제 세계에 존재하는 시스템을 제어에 적용하기 용이한 수학적인 모델로 근사하는 과정에서 채 다 모델링되지 못한 특성(unmodelled dynamics)과 모델 파라미터(parameter) 등의 부정확성으로 인한 주어진 구조의 모델에 내재된 불확실성 등이 있다. 예를 들어 마찰력과 같이 큰 비선형성을 갖고 랜덤한 특성을 갖는 경우 이는 수학적인 모델로 완벽하게 묘사할 수 없기 때문에 마찰 현상이 포함된 시스템을 제어함에 있어서는 불완전한 모델링으로 인한 모델 불확실성을 가질 수밖에 없고, 질량 10kg라고 알고 있는 물체가 실제로는 측정 정확도의 문제로 인해 10.1kg 혹은 9.9kg일 수도 있거나 시간에 따라 불규칙적으로 변하는 값이라면 해당 물체를 묘사하는 시스템 모델은 파라미터 불확실성으로 인한 모델 불확실성을 포함할 수밖에 없게 된다.
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