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==== 한계 감도법 ==== Ultimate Sensitivity Method P, PI, PD, PID 제어를 할 때 사용되는 튜닝법으로 여러 가지가 존재하지만, 여기서는 지금까지의 경험으로 만들어진 튜닝법을 소개한다. 개발자인 존 G. 지글러(John G. Ziegler)와 너새니얼 B. 니컬스(Nathaniel B. Nichols)의 이름을 따서 Ziegler-Nichols Method라고도 불린다. 튜닝 순서는 다음과 같다. 1. 시스템이 안정에서 불안정으로 넘어가는 그 순간의 한계 게인을 Ku, 한계 주기를 Pu라고 한다. 2. 다음의 표를 참고하여 Kp, Ti, Td를 결정한다. || 컨트롤러 || K(P) || T(I) || T(D) || || P || 0.5Ku || - || - || || PI || 0.45Ku || Pu/1.2 || - || || PID || 0.6Ku || Pu/2 || Pu/8 ||
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